Указанные нелинейности можно разбить на две группы: объективно существующие и не зависящие от разработчика системы автоматизации процесса или системы, так как он работает уже с готовыми элементами, модулями и материалами, имеющими различные физико-механические, электрические, магнитные, теплофизические свойства материалов и компонентов, их образующих, некоторые из элементов и модулей имеют неадекватные характеристики при срабатывании и отпускании, нагреве и охлаждении, различный уровень интеграции пассивных и активных элементов на одном кристалле и др.;появляющиеся в процессе проектирования при изготовлении системы и ее эксплуатации в результате выбранной структуры системы и особенностей функционирования отдельных звеньев или механизмов, неточностью изготовления и сборки, различием законов изменения возмущающих воздействий, износа и старения в процессе эксплуатации, наложением и смешиванием входных и выходных сигналов, помех, шумов и др. Зачем так подробно рассмотрены нелинейности и их причины в реальных условиях? Учет нелинейностей в моделях всегда приводит к их усложнению из-за увеличения размерности изучаемой системы в виде дополнительных дифференциальных уравнений или усложнения правой их части, характеризующей действие вынужденных сил, сил полезного и вредного сопротивления.